Esta alteração deveu-se ao método como é feita a escolha das linhas que representam as marcas na estrada. A função usada em Matlab devolve a matriz dos pontos de acumulação da transformada de Hough, em C++ essa matriz tem de ser construida. Como os erros inerentes á construção dessa matriz seriam bastante grandes, optou-se por usar uma selecção probabilistica. Ou seja, o uso da função do OpenCV "HoughLinesP", função essa que devolve as linhas que melhor cumprem os critérios estabelecidos.
Como é possivel verificar no video, um dos problemas desta função é que nem sempre existem linhas que cumprem esses crtérios, nã devolvendo assim nenhuma linha, por vezes só uma, impossibilitando assim a comparação entre estas. Não sendo assim actualizado o poligno encontrado no frame anterior.
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