segunda-feira, 6 de maio de 2013

Working poligon

video
Para que este algoritmo finalmente desse resultados tiveram de ser feitas algumas modificações ao original. Entre as quais, alteração do método de selecção de escolhas das linhas.
Esta alteração deveu-se ao método como é feita a escolha das linhas que representam as marcas na estrada. A função usada em Matlab devolve a matriz dos pontos de acumulação da transformada de Hough, em C++ essa matriz tem de ser construida. Como os erros inerentes á construção dessa matriz seriam bastante grandes, optou-se por usar uma selecção probabilistica. Ou seja, o uso da função do OpenCV "HoughLinesP", função essa que devolve as linhas que melhor cumprem os critérios estabelecidos.
Como é possivel verificar no video, um dos problemas desta função é que nem sempre existem linhas que cumprem esses crtérios, nã devolvendo assim nenhuma linha, por vezes só uma, impossibilitando assim a comparação entre estas. Não sendo assim actualizado o poligno encontrado no frame anterior.


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